CoGr@Ohm

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Die Drehung eines Vektors $\vec{v}$ ist die Multiplikation mit einer orthogonalen Matrix R (Rotationsmatrix).

$\vec{v}' = R\vec{v}$

Es gilt:

• $R^{-1} = R^T$
• R ist 3×3 Matrix
• Die Spaltenvektoren von R sind die Koordinatenachsen des rotierten Koordinatensystems
• Für orthonormale R gilt: Die Inverse ist gleich der Transponierten!

Matrixmultiplikation:

$\vec{v}'_i = \sum_{j=0}^2 R_{ji}\vec{v}_j$

Hinweis: Rotationsangelpunkt ist der Ursprung

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